Epson RC170 Manuel d'utilisateur télécharger pdf (Page 10)

Deﬁniranje koordinatnega sistema orodja

Kadar je na vrh robota nameš

ceno orodje je potrebno dolo

citi pozicijo in orientacijo novega vrha ro-

bota, ki ga obi

cajno postavimo v vrh orodja. Postopek, ki se imenuje kalibracija orodja, dolo

ci homogeno

transformacijo med originalnim vrhom robota ter vrhom orodja. Nov koordinatni sistem orodja deﬁniramo

z izbiro menija Tools. Z izbiro se odpre urejevalnik koordinatnih sistemov orodij, ki dopuš

ca urejanje,

spremembo imena ali deﬁnicije koordinatnih sistemov orodja:

Slika 8: Urejevalnik koordinatnih sistemov orodja

Nov koordinatni sistem orodja dolo

cimo z izbiro gumba Tool Wizard, ki je procedura, ki uporabnika

vodi po korakih. Nov koordinatni sistem dolo

cimo na na

cin, da vrh orodja, ki predstavlja izhodiš

ce novega

koordinatnega sistema, ro

cno vodimo v isto to

cko s tremi razli

cnimi orientacijami. Zahtevane orientacije

so podane v oknih posameznih korakov:

Slika 9: Koraki za deﬁniranje koordinatnega sistema orodja

1 2 ... 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16

Pas de commentaire

Epson RC170 Manuel d'utilisateur Page 10